Cuenta la historia de cuatro divertidos animales del zoo de Central Park, Nueva York, (Alex el león, Marty la cebra, Gloria la hipopótamo y Melman la jirafa). Llevan toda su vida encerrados en cautiverio sin poder experiemtnar el sabor de la libertad y se han propuesto idear un plan para salir de allí juntos. Un día, una serie de casualidades les llevan a lograr lo que tanto ansiaban y huyen de aquel lugar. Terminan en plena naturaleza, concretamente en la idílica isla de Madagascar. Allí descubrirán, a base de apasionantes aventuras, que la vida salvaje es muy diferente a lo que ellos pensaban y que vivir en libertad no es tan fácil como imaginaban.